小研究会：曲面形状ロボットと離散微分幾何学(Workshop on Interaction of Robotic Surfaces and Discrete Differential Geometry)

Time： 10:00-12:10

Place：Faculty of Science Building  #3, Room 210

Speaker：10:00 – 11:00　岩本 憲泰（信州大学繊維学部）

Title：曲面形状ロボットの予測・制御において鍵となる極小曲面

Abstract：全体が面の形をしたロボットや生物模倣ロボットでは，膜と骨格からなる構造が採用されることが多い．タスクに応じてこの膜状部位を制御する場合，膜状部位の形を表現するモデルが必要不可欠となる．膜の境界部が動くため境界に張る曲面の存在性や，膜状部位上の1点の位置に関する近似計算，物性値の排除といった観点で，極小曲面が形状モデルの一つの鍵といえる．本講演では，いくつかの曲面形状ロボットを例として，その予測や制御において極小曲面が有用であることを述べる．

Speaker：11:10 – 12:10　小林真平（北海道大学数学部門）

Title：離散ガウス曲率負一定曲面のワイエルシュトラス型の表現公式

Abstract：Bobenko-Pinkallによって定式化された離散ガウス曲率負一定曲面は，広田の離散 sine-Gordon 方程式を構造方程式にもち，離散微分幾何と離散可積分系の関係が明確に確立された好例である． 本講演では，可積分条件として離散sine-Gordon方程式を捉え，動標構のループ群の分解を通して得られるワイエルシュトラス型の表現公式について，その理論と実装について解説する．

Organizer： 井ノ口順一